1.2: 트림 설정

이번 레슨에서는 다음 내용을 학습합니다.

• 리모컨을 사용하여 드론을 트림을 진행하는 방법
• 파이썬 코드를 사용하여 드론을 트림을 진행하는 방법

이 과정을 마치면 드론이 비행 중에 한쪽으로 흐르기 시작할 때마다 드론의 트림 값을 설정할 수 있습니다. 파이썬에서는 어떤 레슨이나 프로그램이든지 이러한 트림 함수를 사용할 수 있습니다. 조종기를 사용하여 비행하는 경우에는 조종기의 버튼을 사용하여 트림을 조정할 수 있습니다. (스텝 8 참조)

드론이 항상 완벽하게 일직선으로 비행하는 것은 아닙니다. 특히 바람이 불거나 배터리가 부족하거나, 혹은 드론이 한 번 이상 추락한 경우에는 더욱 그렇습니다. 때때로 드론을 안정적으로 유지하는 센서들은 재보정되어야만 합니다!

“어떻게 드론이 흐르고 있는지 알 수 있을까요?” 이렇게 물어볼지도 모릅니다. 이것에 대한 대답은 이륙 후 몇 분 동안 드론을 호버링 할 때 가장 확실히 알 수 있을  것입니다.

파이썬 코드를 사용하면 빠른 테스트를 해볼 수 있습니다! 다음 레슨에서는 코드론 EDU를 보다 깊이 있게 비행하는 방법에 대해 배우겠지만, 지금은 이 코드를 복사하여 새 파이썬 파일에 붙여 넣어봅시다.

from codrone_edu.drone import *

drone = Drone()
drone.pair()
drone.takeoff()
drone.hover(3)
drone.land()
drone.close()

조종기를 연결하고 드론의 전원을 켠 후 드론을 바닥의 안전한 장소에 두세요. 코드를 실행하고 드론의 비행을 관찰합니다.

드론이 흐르는 것을 발견하면 프로그램 시작시 (페어링하고난 후 이륙하기 전) set_trim()함수를 사용하여 롤(옆으로 움직임) 또는 피치(앞 뒤 움직임)를 수정할 수 있습니다. 예를 들어, 코드론 EDU가 오른쪽으로 흐르는 경우 롤 값을 음수로 설정할 수 있습니다.

다음과 같이 사용됩니다.

set_trim(-5, 0)

이 트림 값은 전원을 끈 후에도 프로그램에서 트림을 변경하거나 조종기에서 재설정될 때까지 저장됩니다.

참고 : 프로그램에서 이륙하기 전에 트림을 설정하는 경우 takeoff()명령 전에  time.sleep(1) 명령을 추가하세요. 그렇지 않으면 이륙 명령을 실행하지 않고 건너뛸 수 있습니다.

트림 함수의 프로그램은 다음과 같습니다.

from codrone_edu.drone import *
import time

drone = Drone()
drone.pair()

drone.set_trim(-5, 0). # 예시: 드론이 오른쪽으로 흐른다고 가정하고, 트림을 왼쪽으로 조금 조정합니다.

time.sleep(1)       # 이륙 전에 트림을 설정하려는 경우 takeoff()명령 전에 time.sleep(1)을 추가해주세요.
drone.takeoff()
drone.hover(3)
drone.land()
drone.close()

트림은 드론의 공기역학 결함에 대응하기 위해 제어하는 입력을 수정하는 것을 말합니다. 드론의 중심을 완벽하게 잡는 것은 거의 불가능하기 때문에, 드론을 적절히 공중에서 호버링하기 위해서 종종 보정이 필요할 것 입니다. 올바르게 보정된 드론은 사용자의 입력 없이 한 곳에서 맴돌아야 합니다.

트림의 실제 역할은 모터의 출력값을 변경함으로써 드론의 불균형을 보완하는 것입니다. 예를 들어 드론이 오른쪽으로 흐르는 경우 드론이 오른쪽으로 “흐르지 않도록” 왼쪽 모터 값을 줄일 수 있습니다. 이상적으로는 모터의 전원 설정에 대해 모든 값이 완전히 동일해야 하지만 이는 드문 경우입니다. 드론이 추락하면 사람의 눈에는 보이지 않지만 비행의 불균형을 유발할 수 있는 공기역학적 결함이 발생할 수 있습니다. 이것은 드론을 제어하는 것을 어렵게 만들기 때문에 비행 전에 드론을 보정하는 것이 중요합니다.

이제 트림을 설정하는 방법을 알았습니다. 그렇다면 현재 트림 값을 확인하는 방법은 무엇일까요? 코드론 EDU를 코딩할 때 drone.get_trim() 함수를 사용하여 트림 값을 확인할 수 있습니다. 화면에 트림 값을 출력하고 싶다면 print(drone.get_trim())을 사용하세요.

여러분은 아마 스로틀(throttle, 위나 아래로 이동)을 트림할 옵션이 없다는 것을 이미 알고 있을 것입니다. 비행 중에 특히 프로그래밍할 때 스로틍을 제어하지 않더라도 코드론 EDU가 위 또는 아래로 흐르는 것을 발견할 수 있습니다.

코드론 EDU가 위나 아래로 흐르고 있다면, 이는 드론의 비행 환경이 완전히 평평하지 않은 환경(예: 테이블, 의자 등 기타 가구가 있는 교실)에서 비행하고 있기 때문일 수 있습니다. 이는 코드론 EDU의 내부 센서가 드론 바로 아래 표면에서 일정한 높이를 유지하려고 하기 때문입니다.

예를 들어, 지상(바닥)에서 이륙하여 테이블 위를 비행하는 경우, 코드론 EDU는 스로틀 움직임을 통해 높이의 변화를 상쇄하려고 할 수도 있습니다.

반대로 테이블에서 이륙한 후 테이블 모서리를 넘어서까지 비행한다면 이 반대의 효과가 발생할 수 있으므로 항상 평평한 바닥에서 이륙할 것을 권장합니다. 코드론 EDU가 조정을 위해 스로틀을 낮출 수 있습니다.

만약 여러분이 이런 종류의 “흐르는 현상”을 알아차린다면 이것은 정상입니다. 이러한 높이 조정 또는 높이 센서 실험을 설명하는 코드를 작성해봅시다.

이번 레슨에서는 트림 기능을 사용하여 비행을 보정하는 방법에 대해 배웠습니다. 이것은 앞으로, 뒤로, 왼쪽으로, 오른쪽으로 이동하기 시작할 때 유용할 것입니다. 다음 레슨에서는 비행 동작을 프로그래밍하는 방법에 대해 배울 것입니다.