1.3: 호버링 및 트림

이 레슨을 마치면 다음을 할 수 있어야 합니다.

• takeoff(), land() 및 hover(int) 함수를 사용하여 드론으로 탐색하는 방법 이해
• 트림이 드론의 비행에 미치는 영향과 set_trim(int, int) 함수를 사용하여 드론의 호버링 및 비행을 개선하는 방법을 설명합니다.
• 지금까지 배운 기술을 사용하여 도전 과제를 완료하세요.

이 단원에서는 다음 단계를 완료합니다. 각 단계 후에 완성된 코드를 선생님에게 확인 받습니다.

1. 땅으로 내려가기! (드론 착륙)
2. set_trim(int,int) 함수 사용
3. 챌린지: 배운 것을 적용하기

이제 이륙 및 착륙 방법을 알았으므로 드론을 호버링하여 프로그램에 기능을 더 추가해 보겠습니다. 호버링은 단순히 드론이 우리가 지정한 시간 동안 한 장소에 머무르는 것을 의미합니다. 우리는 hover(int) 명령으로 드론에게 호버링을 사용하도록 할 수 있습니다. int 라는 단어가 괄호 안에 있음을 알 수 있습니다. Int는 정수인 integer의 약자입니다. 이것은  우리가 배울 많은 데이터 유형 중 하나입니다.🗂️

파일을 준비하려면 다음을 수행하십시오.

1. 이전 단계에서 만든 takeoff.py 파일을 엽니다.
2. 파일 메뉴를 클릭하고 “Save As 다른 이름으로 저장” 을 선택하십시오.
3. 나타나는 창에서 land.py 를 입력하십시오.
4. Enter키를 누르거나 “OK”을 클릭하십시오.

방금 takeoff.py 파일의 모든 코드가 포함된 land.py라는 새 파일을 만들었습니다!

파이참(pycham)에서 land.py라는 이름으로 새 탭이 열리는 것을 볼 수 있습니다. 이것은 이전 파일의 코드를 재사용하는 동시에 이전 파일의 코드를 엉망으로 만들지 않도록 하는 좋은 방법입니다. 특히 작동하는 것을 알고 있는 경우에 그렇습니다! 이것은 버전 관리를 수행하는 간단한 방법입니다. 이후 레슨에서는 버전 관리에 대해 자세히 알아보고 이것이 프로그래머가 더 크고 복잡한 프로그램을 개발하는 데 도움이 되는 중요한 도구라는 것에 대해 알게 될 것입니다!

다음으로, 드론이 공중에서 더 오래 떠있도록 프로그래밍합니다. 출력문을 작성할 때 괄호 안에 문구를 넣은 것을 기억하십니까? 괄호 사이에 들어가는 값을 매개변수 라고 하며, 이는 함수를 실행하는 데 필요할 수 있는 모든 데이터를 제공합니다. ⌨️  print()  함수는 문자열(Text)을 매개변수로 받습니다.  drone.hover()함수의 매개변수는 코드론 EDU가 공중에 맴돌게 하기를 원하는 시간(초)입니다. 3초로 설정했지만 이 숫자는 원하는 대로 변경할 수 있습니다. 코드론은 착륙을 지시하지 않아도 착륙을 하게되어있습니다. 이것은 배터리가 방전될 때까지 드론이 작동하지 않도록 내장된 안전 기능입니다.

drone.hover(3)
print("Hovering")

최종 프로그램은 다음과 같아야 합니다.

from codrone_edu.drone import *
print("Creating drone object")
drone = Drone()
print("Getting ready to pair")
drone.pair()
print("Paired!")
drone.takeoff()
print("taking off")
drone.hover(3)
print("Hovering")
print("landing")
drone.land()
drone.close()

드론은 항상 완벽하게 직선으로 비행하지는 않습니다. 특히 바람이 불거나 배터리가 부족하거나 드론이 여러번 추락한 경우에는 더욱 그렇습니다. 드론이 한쪽 방향으로 흐르는 것을 발견하면 다음을 사용할 수 있습니다. 프로그램 시작(페어링 이후 이륙 전)에서 set_trim() 을 사용하여, 롤(옆으로 이동) 또는 피치(전진 및 후진) 이동을 수정합니다. 예를 들어, 코드론 EDU가 오른쪽으로 이동하는 경우 롤 또는 옆으로 움직이는 움직임을 음수로 설정할 수 있습니다. 다음과 같이 표시됩니다.

set_trim(-5, 0)

이 트림은 전원을 끈 후에도 프로그램에서 트림을 변경하거나 조종기로 재설정할 때까지 저장된 상태로 유지됩니다. ⭐참고: 이륙 직전에 트림을 설정하는 경우 takeoff()전에   time.sleep(1)을 추가해야 합니다. 그렇지 않으면 이륙 명령을 실행하지 않고 건너뛸 수도 있습니다.

다음은 트림 기능을 사용하는 프로그램의 모습입니다.

from codrone_edu.drone import *

drone = Drone()
drone.pair()

drone.set_trim(-5, 0) # 예: 드론이 오른쪽으로 이동하고 있으므로 트림하여 왼쪽으로 약간 보정합니다.

time.sleep(1)       # 시간을 추가합니다. 이륙 전에 트림을 설정하려는 경우, 이륙 전에 time.sleep(1)을 추가하세요.
drone.takeoff()
drone.hover(3)
drone.land()
drone.close()

트림은 드론 자체의 공기역학적 결함에 대응하기 위해 제어기 입력을 수정하는 것을 말합니다. 드론이 그 중심에 완벽하게 균형을 이루기는 거의 불가능하기 때문에, 적절한 호버링을 위해서는 종종 보정을 해야 합니다. 올바르게 보정된 드론은 사용자의 입력이 없을 때, 한 곳에서 호버링해야 합니다.

실제로 하는 일은 모터의 동력 값을 수정하여 드론의 불균형을 보상하고 있는 것입니다. 예를 들어, 드론이 오른쪽으로 흐르는 경우, 드론을 오른쪽으로 “밀지 않도록” 왼쪽 모터 값을 줄입니다. ⚖️ 이상적으로는 모든 값이 모터 전원 설정에서 정확히 동일해야하지만 이는 거의 드문 경우입니다. 드론이 충돌하면, 사람의 눈에는 보이지 않지만 드론을 흐르게 만드는 공기역학적 결함이 생길 수 있습니다. 이 때문에 조종이 어려워지므로 비행 전 드론을 보정하는 것이 중요합니다.

이제 트림을 설정하는 방법을 알았으니 현재 트림 값을 어떻게 확인하는지 알아봅시다. 코드론 EDU를 코딩할 때 drone.get_trim() 함수를 사용하여 트림 값을 확인하는 것이 중요합니다. 화면에 출력된 트림 값을 보려면 print(drone.get_trim())를 사용하세요.

코드론 EDU 조종기를 LINK 링크 상태에서 Remote flying 원격 비행상태로 전환하려면 조종기와 드론의 USB를 완전히 뽑았다가 다시 연결한 후 트림 값을 다시 설정해야 합니다.

챌린지1: 코드론 팔굽혀펴기

코드 1개로 코드론 EDU의 이착륙을 5회 연속 시도해보세요! 현재 코드론 EDU는 가지고 있는 코드로 한 번의 푸시업을 수행할 수 있습니다.💪

규칙:

1.  코드론 EDU는 이륙 시 지면을 완전히 떠나야 합니다.
2.  코드론 EDU는 착륙 시 완전히 지상으로 돌아와야 합니다.
3.  코드론 EDU의 높이에 대한 높이 요구 사항은 없습니다.

10초 안에 누가 코드론 EDU 푸쉬업을 가장 많이 할 수 있는지 확인하세요!

챌린지2: 흘러서 이동하기

트림 함수를 사용하여 코드론 EDU를 이륙하고 왼쪽으로 띄운 다음 착륙하세요. 이 챌린지를 완료하면 트림을 다시 정상으로 설정하는 것을 잊지 마세요.

규칙:

1. 코드론 EDU는 이륙 시 지면을 완전히 떠나야 합니다.
2. 코드론 EDU는 착륙 시 완전히 지상으로 돌아와야 합니다.
3. 코드론 EDU는 왼쪽으로만 떠야 합니다.

누가 드론을 가장 빠르게 착륙시키는지 확인해보세요!

이 수업에서는 드론을 호버링하는 방법과 드론이 흐르는 경우에 수정하는 코드를 작성하는 방법을 배웠습니다. 다음 수업에서는 롤, 피치, 요, 스로틀에 대해 자세히 배웁니다.