3.4: 고도센서

목표:

이 레슨을 마치면 다음을 할 수 있어야 합니다.

1. get_height() 함수가 이전 단원에서 수행한 계산을 추상화하는 방법을 설명합니다.
2. 드론이 기압계 값을 사용하여 높이를 측정하는 방법을 설명합니다.
3. 프로그램의 다양한 지점에서 드론의 높이를 확인합니다.
4. 드론의 높이를 변수로 저장하고 이를 사용하여 결정합니다.
5. 드론으로 측정된 높이와 실제 높이의 차이를 구별합니다.
6. 드론의 프로그램 높이가 실제와 다를 수 있는 이유를 설명하십시오.

성공을 위한 단계:

1. 높이가 얼마인가요?
2. 이륙 높이 측정하기
3. 반복문에서 높이 측정하기
4. 챌린지 1: 팩트 체커
5. 챌린지 2: 고도 제한

❗빠른 검토: 코드론 EDU의 기압계는 주변 기압을 측정합니다. 일반적으로 기압은 해수면에서 가장 크며 고도 또는 높이가 증가함에 따라 감소합니다.

코드론 EDU를 사용하면 기압계를 사용하여 해수면을 확인한 다음 바닥에서 고도를 확인합니다. 이것은 하나의 프로그램에서 한 번 또는 여러 번 수행할 수 있습니다.

 get_height()함수는 바닥에서 드론의 높이를 측정하는 데 사용합니다. 이 함수는 지상에서 기압계를 확인한 다음 공중에서 값을 확인하고 높이를 센티미터 단위로 반환합니다. 이전 수업의 도전에서 수행한 작업과 매우 유사합니다!

이 예제 프로그램을 사용하여 실제로 어떻게 보이는지 확인하세요!

from codrone_edu.drone import *

drone = Drone()

drone.pair()

drone.takeoff()

drone.hover(3)

height = drone.get_height()

print(height)

drone.land()

이륙 전, 공중에 떠 있는 동안, 그리고 착륙한 후, 각각의 드론의 높이를 확인하세요!

라이브러리를 가져오고, 드론 개체를 만들고, 코드론 EDU와 페어링합니다. 바닥에서 드론의 높이를 가져올 변수 begin_height 를 만듭니다. 그 뒤에 이륙 명령을 작성하세요.

다음으로, 드론이 공중에 있는 동안 높이를 얻을 또 다른 변수 mid_height 를 만듭니다. 그 뒤에 착륙 명령을 추가합니다. 착륙 후 드론의 높이를 가져올 변수 end_height를 만듭니다.

마지막으로 비행의 각 부분에서 드론의 높이를 표시할 세 가지 출력 명령을 작성합니다.

프로그램은 다음과 같아야 합니다.

from codrone_edu.drone import *

drone = Drone()

drone.pair()


begin_height = drone.get_height()

drone.takeoff()

mid_height = drone.get_height()

drone.land()

end_height = drone.get_height()


print("Before taking off: ", begin_height)

print("After taking off: ", mid_height)

print("Landed: ", end_height)

이것을 본 후에는 프로그램을 마음대로 바꿔보세요! 출력 문을 이리저리 옮기거나 더 많은 비행 명령을 추가하면 어떻게 되나요?

get_height() 함수를 반복문에서 사용하여 높이를 하나씩 측정할 수 있습니다. 이 프로그램에서는 계속해서 드론의 고도를 측정합니다.

시작하려면 코드론 EDU 및 time 라이브러리를 가져오고 드론 개체를 만든 다음 코드론 EDU와 페어링합니다. 다음으로 throttle 라는 변수를 생성합니다.출력을 20으로 설정합니다. 그런 다음 드론의 기압계를 재설정합니다.

드론이 바닥에 있을때의 높이를 출력하는 명령을 추가합니다. 다음으로 height_data 라는 리스트를 만듭니다. 이것은 드론이 도달하는 모든 높이를 저장합니다.

세 번 반복되는 for 반복문을 설정합니다. 드론은 20에서 시작하는 throttle 변수에 저장된 값으로 1.5초 동안 이륙하고 throttle 을 올려야 합니다.  get_height() 함수는 고도를 가져와 해당 값을 height_data() 리스트에 추가해야 합니다. 그리고 드론은 착륙한 다음 5초 동안 기다리는 상태가 되고, 필요한 경우 지상의 드론 위치를 다시 배치할 시간이 생깁니다. 다음으로 throttle에 값 10을 추가해야 합니다.

반복문 뒤에 height_data()목록에 저장된 데이터를 출력하는 명령을 추가합니다. 데이터가 예상한 것과 같나요?

프로그램은 다음과 같아야 합니다.

from codrone_edu.drone import *

import time

drone = Drone()

drone.pair()


throttle = 20

drone.reset_sensor()

drone.set_trim(25, 15) # 나만의 트림 값 설정

time.sleep(1) # takeoff() 명령을 건너뛰지 않도록 합니다.

print("Initial: ", drone.get_height())

height_data = []

for i in range(3):

    drone.takeoff()

    drone.set_throttle(throttle)

    drone.move(1.5)

    height_data.append(drone.get_height())

    drone.land()

    time.sleep(5) # 지상에서 드론을 재배치할 시간을 줍니다.

    throttle = throttle + 10

print(height_data)

코드론 EDU를 옷장 상단, 책장 상단, 의자 상단과 같이 현재 있는 방의 3가지 다른 위치로 비행하게 하세요. 각 위치의 고도가 몇 센티미터인지 알 수 있도록 출력 명령을 포함합니다.

첫 번째 위치 이외의 각 위치에 대해 현재 위치의 높이가 이전 위치와 다른 경우 코드론 EDU가 LED 색상을 변경하도록 합니다(높거나 낮을때의 색상을 선택).

다음으로 자를 가져와서 각 위치의 높이가 출력된 것과 일치하는지 확인하세요!

상업 및 레크리에이션용 항공기는 “고도 제한” 아래에서 작동합니다. 이는 항공기가 지원하는 최대 고도입니다. 예를 들어, 일반적으로 우리의 드론은 민간 항공기보다 높게 날지 않습니다. 왜냐하면 각 항공기의 디자인이 실제로 얼마나 높이 날 수 있는지를 결정하기 때문입니다.

이 도전을 위해 우리는 프로그램에서 드론에 대한 고도 제한을 만들고 싶습니다. 이렇게 하려면 아래 단계를 따르세요.

1. SERVICE_CEILING 이라는 변수를 만들고 센티미터 단위로 선택한 값으로 설정합니다. 이것은 CONSTANT(상수)이기 때문에 모두 대문자를 사용합니다. 이는 프로그램 중에 값이 변경되지 않아야 함을 의미합니다.
2. 매개변수가 없지만 SERVICE_CEILING 상수에 대해 높이를 확인하는 함수를 정의하세요. 만약 드론이 상승 한도보다 위에 있으면 LED가 빨간색으로 깜빡이고 드론이 착륙해야하고, 그렇지 않은 경우 프로그램이 계속 진행되어야 합니다.
3. 드론의 비행 제한을 테스트하기 위해 SERVICE_CEILING에 근접하거나 그 이상으로 드론을 제어하는 몇 가지 비행 명령을 작성하세요.

이번 레슨에서는 코드론 EDU가 기압계를 사용하여 현재 높이를 측정하는 방법에 대해 배웠습니다. 또한 여러분은 다양한 지점에서 드론 높이를 확인하고 결정을 내리기 위해, 프로그램에서 그 높이를 사용하는 방법을 배웠습니다!