0.6: 트리밍

드론에는 자이로센서가 내장되어 있어서 비행 중 드론이 안정적으로 중심을 잡을 수 있도록 도와줍니다. 하지만 기류나 비행 명령이 없어도 드론이 한 방향으로 치우치며 비행하는 경우가 있습니다. 이러한 문제가 나타나는 원인은 자이로센서가 올바른 위치라고 생각하는 곳을 스스로 찾기 위해 노력하고 있기 때문입니다.

일부 변형은 정상이지만, 드론이 흐르거나 치우치는 문제를 해결하기 위한 가장 좋은 방법은 트림 값을 변경하는 것입니다. 우리는 이것을 트리밍이라고 부릅니다. 영상을 보고 다음 단계들을 확인해 보세요.

조종기의 방향 패드를 사용하여 항상 흐르는 쪽과 반대 방향으로 트리밍합니다.

트리밍 효과를 보기 위해 롤과 피치 트림을 +100으로 설정합니다. 다른 레슨에서 이 용어들에 대해 더 자세히 다룰 것입니다. 먼저 피티 값이 +100이 될 때까지 조종기 방향 패드의 위쪽 버튼을 누릅니다.

그런 다음 롤 값이 +100이 될 때까지 조종기 방향 패드의 오른쪽 버튼을 누릅니다.

이제, 드론을 이륙하고 조이스틱을 사용해 움직입니다. 어떤 것이 보이나요? 드론을 움직일 때마다 앞쪽과 오른쪽으로 움직여야 합니다. 극단적인 예이지만 이것으로 트리밍의 효과를 보여줍니다. 방향 패드의 “아래” 버튼과 “왼쪽” 버튼을 눌러 트리밍 값을 다시 0으로 되돌립니다.

반대로 테이블에서 이륙한 후 테이블 모서리를 넘어서까지 비행한다면 이 반대의 효과가 발생할 수 있으므로 항상 평평한 바닥에서 이륙할 것을 권장합니다. 코드론 EDU가 조정을 위해 스로틀을 낮출 수 있습니다.

만약 여러분이 이런 종류의 “흐르는 현상”을 알아차린다면 이것은 정상입니다. 이러한 높이 조정 또는 높이 센서 실험을 설명하는 코드를 작성해봅시다.